講　義　概　要

ロボットの一関節をメカトロニクス要素で構築して駆動する基礎能力を習得することがねらいである。メカトロニクスとは、機械工学と電気工学、および制御工学と情報工学が密接に結合した、ロボットを実際に構築するシステム化技術である。メカトロニクスを構成する4要素（メカニズム、センサ、アクチュエータ、コントローラ）について、入出力関係の定式化、構造や仕組み、原理や特性を学ぶ。

到　達　目　標

(1) メカトロニクスを構成する主要な4要素を理解し、伝達機構の慣性モーメント、アーム先端の位置決め精度、モータの一次遅れ特性、フィードバック制御系の伝達関数を示すことができる。
...ここまでミニマム・リクワイアメント

(2) メカニズムの構造と力学的な原理を理解し、慣性モーメントを求めてその縮小効果を示すことができる。
(3) センサの仕組みと物理法則を理解し、アーム先端の位置決め精度を求め、またアナログフィルタの特性を示すことができる。
(4) モータの構造と機械・電気的な入出力特性を理解し、微分方程式を解いて一次遅れ特性を示すことができる。
(5) ロボット関節のフィードバック制御系と応答特性を理解し、ブロック線図を描いて入出力速度の伝達関数を示すことができる。

授　業　計　画

評　価　方　法

目標(1)に対しては、レポート課題:40%、定期試験等:60%で評価する。
目標(2)～(5)に対しては、レポート課題:30%、定期試験等:70%で評価する。

授業の方法

対面

オフィスアワー

金曜日5時限（場所：13F　河合教授室）

教　科　書

わかりやすいロボットシステム入門　松日楽信人、大明準治　オーム社

参　考　書

メカトロニクス概論1　舟橋宏明/監修　実教出版
絵ときでわかるロボット工学　川嶋健嗣　オーム社
ロボティクス　日本機械学会　日本機械学会

備　　　考

・1-2年次に学修した機械・電気・制御・情報の内容が前提となるため、内容をよく見直しておくこと。
・講義はレジュメを配布し、板書とパワポ、演習を取り混ぜて進めるので、しっかりノートを取って理解に努めること。
・講義前に教科書の該当ページを読んで整理し、講義後はレジュメとノートを見直して理解を深めること。
・講義前に教科書の該当ページを読んで整理し、講義後はレジュメとノートを見直して理解を深めること。
・実施した課題は解答例を説明するので、各自振り返りに活用し、知識の定着を図ること。