講　義　概　要

ロボットの一関節をメカトロニクス要素で構築して駆動する基礎能力を習得することがねらいである。メカトロニクスとは、機械工学と電気工学、および制御工学と情報工学が密接に結合した、ロボットを実際に構築するシステム化技術である。メカトロニクスを構成する4要素（メカニズム、センサ、アクチュエータ、コントローラ）について、入出力関係の定式化、構造や仕組み、原理や特性を学ぶ。

到　達　目　標

(1) メカトロニクスを構成する主要な4要素を理解し、伝達機構の慣性モーメント、アーム先端の位置決め精度、モータの一 次遅れ特性、フィードバック制御系の伝達関数を示すことができる。
...ここまでミニマム・リクワイアメント
(2) メカニズムの構造と力学的な原理を理解し、慣性モーメントを求めてその縮小効果を示すことができる。
(3) センサの仕組みと物理法則を理解し、アーム先端の位置決め精度を求め、またアナログフィルタの特性を示すことができる。
(4) モータの構造と機械・電気的な入出力特性を理解し、微分方程式を解いて一次遅れ特性を示すことができる。
(5) ロボット関節のフィードバック制御系と応答特性を理解し、ブロック線図を描いて入出力速度の伝達関数を示すことができる。

授　業　計　画

評　価　方　法

目標(1)に対しては、レポート課題:40%、定期試験等:60%で評価する。
目標(2)～(5)に対しては、レポート課題:30%、定期試験等:70%で評価する。

授業の方法

対面

オフィスアワー

金曜日5時限（場所：13F　河合教授室）

教　科　書

わかりやすいロボットシステム入門　松日楽信人、大明準治　オーム社

参　考　書

メカトロニクス概論1　舟橋宏明/監修　実教出版
絵ときでわかるロボット工学　川嶋健嗣　オーム社
ロボティクス　日本機械学会　日本機械学会

備　　　考

・講義内容を講義だけで理解するのは困難であり，十分な予習・復習が必要である．
・機械設計法，計測と制御を履修した上で受講すること．受講前にこれらの科目の基礎を復習しておくこと．
・同時期に開講されている基礎電気回路の履修内容も非常に関連性が強く重要であるため，受講期間中にメカトロニクスと基礎電気回路で学習した内容をよく照らし合わせておくこと．
・演習問題の解答は開示するので，正しく理解しているか確認すること．
・フォローアップ期間には各自、講義および演習内容についての復習を行なうこと．